能夠主動(dòng)探測并保護(hù)行人的安全駕駛輔助系統(tǒng)是未來智能汽車的核心技術(shù)之一，基于該技術(shù)發(fā)展而來的環(huán)境感知能力更是評(píng)判可移動(dòng)機(jī)器人智能水平的關(guān)鍵指標(biāo)。當(dāng)前，世界主流汽車廠/電商如Google，寶馬，豐田等公司競相開發(fā)具有行人保護(hù)功能的智能車輛，該技術(shù)已成為計(jì)算機(jī)視覺和智能機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。
由于當(dāng)前人體識(shí)別算法的性能嚴(yán)重依賴于被測物體在視頻中分辨率的大小，現(xiàn)有的車載行人檢測系統(tǒng)作用距離大多在30米以內(nèi)。這導(dǎo)致汽車時(shí)速高于40公里時(shí)，上述系統(tǒng)的性能無法獲得保證。如何實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的行人檢測，成為當(dāng)前的研究熱點(diǎn)和難點(diǎn)。
針對(duì)這一問題，中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所無人機(jī)課題組研究員華春生提出將人體運(yùn)動(dòng)特征與車輛行駛參數(shù)相結(jié)合，利用車輛運(yùn)動(dòng)信息恢復(fù)車輛周邊的三維場景信息，同時(shí)結(jié)合獨(dú)創(chuàng)的STHOG行人檢測算法，首次實(shí)現(xiàn)了在單眼車載攝像機(jī)上的遠(yuǎn)距離行人檢測（最遠(yuǎn)100米）。在真實(shí)街道環(huán)境和公開數(shù)據(jù)庫（Daimler Stereo/Path dataset）的測試中，該系統(tǒng)的正確探測率和誤報(bào)率全面優(yōu)于現(xiàn)有算法。相關(guān)成果已發(fā)表于SCI國際期刊Springer Machine Vision and Applications (Chunsheng Hua, Yasushi Maikihara, Yasushi Yagi, Shun Iwasaki, Keisuke Miyagawa, Bo Li, “Onboard monocular pedestrian detection by combining spatio-temporal hog with structure from motion algorithm”, Springer Machine Vision and Applications, Vol.26, Issue 2-3, pp.161-183, 2015)。該項(xiàng)研究獲得了本田研發(fā)中心的項(xiàng)目支持。（機(jī)器人學(xué)研究室）
